온도 센서 프로젝트: 저항 온도 검출기 (RTD)

이것은 전자 프로젝트에서 사용할 수 있는 모든 주요 온도 센서 유형을 살펴보는 시리즈의 네 번째 부분입니다. 우리는 이러한 다양한 센서를 설계에 구현하는 여러 방법을 살펴보고 있습니다. 시리즈의 마지막에서는, 실제 조건을 사용하여 센서와 구현 방법을 직접 비교할 예정입니다. 이 실제 테스트를 통해 다양한 센서가 변화하는 조건에 어떻게 반응하고, 온도를 얼마나 선형적이고 정확하게 감지할 수 있는지에 대한 더 나은 이해를 얻을 수 있습니다.

제 프로젝트와 마찬가지로, 이 프로젝트의 설계 파일은 오픈 소스 MIT 라이선스 하에 GitHub에서 공개되어 있습니다. 상업적 프로젝트를 포함하여 원하는 대로 회로나 프로젝트를 사용할 수 있습니다. 우리가 논의하는 저항 온도 검출기뿐만 아니라 다양한 저항 온도 검출기에 대한 세부 정보와 방대한 오픈 소스 Altium Designer Library에서도 찾아볼 수 있습니다. 또한 이 라이브러리에 포함된 다양한 다른 온도 센서 유형과 엄청난 범위의 다른 구성 요소에 대한 세부 정보도 찾아볼 수 있습니다.

이 시리즈의 이 부분에서는 저항 온도 검출기(RTD)에 대해 살펴보고 있습니다. RTD는 우리가 쉽게 접근할 수 있는 가장 정확한 온도 측정 요소 중 하나입니다. 여기서 '요소'라고 특별히 언급하는 이유는 향후 기사에서 살펴볼 집적 회로와 마이크로전자기계 시스템(MEMS) 장치가 더 정밀하고 더 선형적인 출력을 가질 수 있기 때문입니다. RTD 센서는 기본적으로 온도 변화에 따라 매우 정밀한 비율로 값이 변하는 저항기의 한 유형입니다.

온도 센서는 많은 산업에 필수적입니다. PCB에서조차 온도 센서는 다른 센서에서 받은 데이터의 정확성을 보장하고 보드가 과열되는 것을 방지하는 데 사용될 수 있습니다. 이 시리즈에서는 다양한 센서 유형과 그 사용법에 대해 살펴볼 것입니다. 우리가 살펴볼 것은 다음과 같습니다:

• 음온계수(NTC) 서미스터
• 양온계수(PTC) 서미스터
• 저항 온도 검출기(RTD)
• 아날로그 온도 센서 IC
• 디지털 온도 센서 IC
• 열전대

이 시리즈의 온도 센서 소개에서, 우리는 두 개의 프로젝트 템플릿을 구축했으며, 이를 통해 서로 다른 온도 센서들을 위한 표준 테스트 설정을 갖출 수 있게 되었습니다. 각각은 동일한 인터페이스와 커넥터 배치를 가지고 있습니다. 이 프로젝트 중 하나는 디지털 온도 센서용으로 설계되었고, 다른 하나는 아날로그 온도 센서용으로 설계되었습니다. 이 글에서는, 고해상도 ADC를 위한 디지털 프로젝트 템플릿과 다른 모든 구현을 위한 아날로그 템플릿을 모두 사용할 것입니다.

이 시리즈의 마지막에는 이 센서 카드들을 위한 두 개의 호스트 보드를 구축할 것입니다. 하나는 검증 목적으로 단일 카드를 테스트하기 위해 설계되었고, 다른 하나는 카드 더미와 인터페이스하기 위해 설계되었습니다. 여러 센서가 장착된 이 두 번째 호스트 보드를 사용하여, 모든 센서 구현의 성능을 서로 비교 평가할 때 사용할 것입니다.

저항 온도 감지기(RTD)

저항 온도 검출기, 또는 줄여서 RTD는 서미스터와 유사한 구현을 가지고 있지만 일반적으로 더 정확합니다. 1% 정확도를 가진 서미스터가 정밀하고 수용 가능한 것으로 간주되는 반면, 0.1% 허용 오차를 가진 RTD 센서는 드문 일이 아닙니다. RTD 센서의 비용은 서미스터보다 훨씬 더 높지만, 그것은 더 나은 정밀도를 가지는 대가입니다. NTC 서미스터 기사에서 살펴본 서미스터와 비교했을 때 RTD의 더 엄격한 허용 오차뿐만 아니라, RTD 센서는 또한 훨씬 더 선형적인 온도 곡선을 가지고 있어, 측정된 저항의 활용을 구현하기 훨씬 더 단순하게 만듭니다.

니켈 기반의 저항 온도 감지기는 일반적으로 플래티넘 감지기보다 낮은 최대 감지 온도를 가지고 있습니다. 플래티넘 감지기는 솔더의 녹는점을 훨씬 넘어서는 온도까지 측정할 수 있으므로, 고온 응용 분야에서는 표면 부착 부품으로 사용되기보다는 압착 연결을 사용하여 케이블에 장착되거나 프로브 장치에 내장되어 있는 경우가 많습니다. 많은 저항 온도 감지기는 낮은 온도 범위에서도 상당히 잘 작동할 수 있으며, 자연 환경에서 일반적으로 발견되는 것보다 훨씬 낮은 작동 온도를 가진 시장의 다양한 옵션이 있습니다. 표면 부착 RTD 부품은 일반적으로 대부분의 다른 표면 부착 부품과 유사한 작동 온도 범위(-55°C에서 175°C까지)를 가지고 있습니다. 그러나 리드 장착 RTD 부품은 -200°C에서 850°C까지의 범위에서 작동할 수 있습니다.

써미스터가 25°C에서의 저항을 그들의 사양 저항으로 정의하는 것과 달리, RTD 센서는 0°C에서의 저항을 그들의 사양 저항으로 사용합니다.

온도 감지기와 마찬가지로, 검출기를 통한 전류를 줄이는 것은 자체 발열 효과를 통해 결과에 영향을 주지 않고 정확한 온도를 측정할 수 있도록 하는 데 중요합니다. 일반적으로 RTD를 통해 흐르는 전류를 0.1 mA에서 1.5 mA 사이로 유지하고 싶어합니다. RTD는 온도 감지기보다 훨씬 낮은 저항 값을 가지므로, 높은 전류 흐름이 검사되지 않으면 심각한 자체 발열 문제를 일으킬 수 있습니다. 이는 정확한 측정을 위해 단순한 전압 분배기를 사용하는 대신 다른 방법을 사용해야 할 가능성이 높음을 의미합니다.

RTD 센서 구현: 전압 분배기

전압 분배기와 같은 간단한 회로는 RTD 센서와 함께 사용하기에 권장되지 않습니다. 검출기의 저항이 낮기 때문에 자체 발열 효과가 작게 나타나 측정값이 부정확해질 것이며, 특히 여기에서 살펴볼 100 옴 센서와 같은 경우에는 더욱 그렇습니다. 우리가 사용하려는 1 킬로옴 RTD에 대해서는 전압 분배기를 구현할 수 있지만, 그렇게 재미있지는 않을 것입니다! 100 옴 RTD를 사용하면 전압 분배기가 훨씬 더 나쁜 성능을 보이는 것을 볼 수 있을 것이며, 추가적인 복잡성에도 불구하고 대체 토폴로지를 사용하는 것이 훨씬 더 좋은 아이디어인 이유를 보여줄 수 있기를 바랍니다. 0°C에서는 RTD 센서를 통해 약 16.5 mA의 전류가 흐르는 것을 볼 수 있어야 하는데, 이는 이상적인 최대치의 두 배이며, 이것이 감지된 온도에 어떤 영향을 미치는지 궁금합니다.

이 구현을 위한 회로 기판은 예상했던 것처럼 기본적인 수준이며, 프로젝트 템플릿 보드와 비교하여 단지 두 개의 추가 구성 요소가 포함되어 있습니다.

다시 말하지만, 이것은 RTD 구현을 위한 매우 나쁜 아이디어입니다. 정밀도와 허용 오차를 활용할 수 있을 만큼 스스로 너무 많은 열을 발생시킵니다. 간단한 전압 분배기는 서미스터 타입 장치에 맡기세요.

RTD 구현: 기본 휘트스톤 브리지

저항을 측정하는 가장 정확한 방법 중 하나는 휘트스톤 브리지를 사용하는 것입니다. 휘트스톤 브리지는 브리지 회로에서 두 개의 균형 잡힌 다리를 사용하여 네 다리 중 하나의 알려지지 않은 저항을 측정합니다. 이 알려지지 않은 저항이 RTD 센서와 같은 장치라면, 해당 장치의 저항을 매우 정확하게 측정할 수 있습니다. 이 회로는 저항이 변함에 따라 전압 변화를 제공하여 마이크로컨트롤러 또는 다른 모니터링 장치가 알려지지 않은 요소 - 이 경우 RTD의 저항을 측정할 수 있게 합니다.

이 시리즈에서 나중에 구축할 호스트 보드에 마이크로컨트롤러를 사용할 계획입니다. 이들은 차동 입력과 그 핀에 연결된 16비트 ADC를 특징으로 할 것입니다. 이는 우리가 휘트스톤 브리지를 마이크로컨트롤러의 차동 ADC 입력에 직접 연결할 수 있음을 의미합니다. 이는 나중에 이 글에서 논의할 증폭된 휘트스톤 브리지만큼의 정밀도를 제공하지는 않습니다. 하지만, 이는 시스템에 증폭기 관련 오류나 편향을 도입하지 않음을 의미하며, 이는 장치의 테스트 및 공장 교정 요구 사항을 줄입니다. 이는 또한 RTD 센서가 있는 휘트스톤 브리지의 원시 출력을 살펴볼 기회를 제공할 것입니다.

출력의 해상도가 애플리케이션에 충분하고 차동 입력이 있는 ADC가 사용 가능한 경우, 이는 간단한 구현입니다. 운영 증폭기나 계측 증폭기의 추가로, 휘트스톤 브리지의 차동 전압 출력을 증가시켜 ADC의 전형적인 해상도에 더 적합하고 차동 입력이 없는 ADC와 호환되는 더 사용하기 좋은 전압을 제공할 수 있습니다.

Wheatstone 브리지는 완벽하게 균형을 이룰 때 출력 간에 0볼트를 가집니다. 균형 잡힌 회로이기 때문에, 이를 달성하기 위해 고정밀 저항기를 사용해야 합니다. 또한, 이것이 온도 센서로 사용되기 때문에, 오류를 최소화하기 위해 저온 계수 저항기를 사용해야 합니다. 제가 사용하는 모든 저항기는 0.1%의 허용 오차를 가지며, 온도 계수는 25 ppm/°C입니다.

RTD를 위에서 설명한 대로 설정하면, 다리가 0°C에서 균형을 이루는 것을 의미합니다. 왜냐하면 다리의 양쪽 모두 0°C에서 같은 전위를 가지기 때문입니다. 센서의 최대 감지 온도인 약 150°C에서는 약 0.344V의 전위 차이를 볼 수 있을 것으로 예상해야 합니다. 최소 감지 온도인 -50°C에서는 약 -0.106V의 전위 차이를 볼 수 있을 것입니다. 이 전압 값들이 서로 상대적인 것임을 기억하세요; 실제로 접지에 대해 음의 전압 전위를 생성하는 것은 아닙니다. 이것은 매우 작은 전압 범위임을 알게 될 것입니다. 다리의 "상단"에 더 작은 값의 저항을 사용함으로써 더 큰 범위를 달성할 수 있습니다. 그러나, 이렇게 하면 RTD를 통해 흐르기를 원하는 전류량을 초과하게 됩니다. 5V 공급원과 직렬로 추가 저항을 장착하면 전체 전류 흐름을 줄여 이를 상쇄할 수 있습니다.

이 온도 감지 범위에 대한 낮은 전압 변화에도 불구하고, 호스트 보드에 사용하려는 NXP Kinetis의 ADC는 여전히 ADC 해상도에 대해 약 0.02°C 단계를 제공해야 합니다. 이는 대부분의 실용적인 응용 프로그램에 충분한 해상도입니다.

이 회로를 5V로 구동하는 것을 알아차렸을 수도 있습니다. 그것은 우리가 다른 모든 것에 사용한 깨끗한 3.3V 대신입니다. 보드를 구동하는 USB 포트에서 5V 전원을 사용하면 출력에서 조금 더 넓은 전압 범위를 얻을 수 있습니다. Wheatstone 브리지가 균형을 이루고 있기 때문에, 어떤 공통 모드 노이즈도 회로에 의해 자동으로 거부되므로, USB에서 공급되는 전원에 약간의 노이즈가 존재한다 해도, 기판에 많은 필터링이 없어도 큰 문제가 되지 않습니다.

또한 이 보드가 아날로그 채널의 순서가 다르다는 것을 알아챘을 수 있습니다; 마이크로컨트롤러로 들어가는 아날로그 입력이 열 개 이상이 될 것이기 때문에, 이 아날로그 출력들을 새로운 스택에 두는 것이 더 쉬웠습니다. 입력이 기사의 순서와 다른 순서로 되어 있어도 아무런 차이가 없습니다.

이 PCB의 경우, 다른 저항 요소들을 보드의 열 차단 다른 쪽에 배치했습니다. 이러한 구성 요소들이 발생시키는 열이 감지된 온도에 영향을 미치지 않을 것으로 예상하며, 온도 감지 구성 요소가 항상 열 차단 내에 독립적으로 있게 하여 보드를 일관되게 유지합니다.

RTD 구현: 오류 보상이 있는 연산 증폭기

그렇다면, 마이크로컨트롤러에 차동 ADC가 없거나, 아니면 고해상도 ADC조차 없다면 어떨까요? 가장 높은 측정 정밀도를 얻기 위해, 저는 프로그래머블 게인 증폭기가 내장된 24비트 이상의 아날로그 디지털 변환기를 사용하는 것을 선호합니다. 이 옵션에 대해서는 이 글의 뒷부분에서 살펴볼 것입니다.

휘트스톤 브리지는 알려지지 않은 저항을 측정하는 훌륭한 방법이지만, RTD는 여전히 일부 비선형성을 가지고 있으며, 이는 측정에 영향을 미칠 것입니다. 대안이 있으며, 저렴한 회로도를 사용하여 RTD 저항을 측정하고 센서의 출력을 선형화하여 더 정확한 측정값을 제공할 수 있습니다. 아래에 표시된 회로에서, R4는 RTD(R5)에 약 1 mA 미만의 여기 전압을 제공합니다. 출력을 선형화하기 위해, R3는 온도가 상승함에 따라 증가하는 여기 전류를 제공하여 RTD 요소의 어떤 비선형성도 보상하는 데 도움이 됩니다.

이 회로도에 선택된 구성 요소는 0°C에서 1.65V의 출력을 제공하도록 의도되었지만, 표준 값 구성 요소를 사용해야 하기 때문에 실제 값이 약간 다를 것입니다. 목표는 약 25 mV/°C의 이득을 제공하는 것이므로, 센서의 최대 감지 범위인 150°C에서 마이크로컨트롤러의 ADC를 위한 입력 전압 범위를 최대화하기 위해 3.3V 신호를 제공합니다. 실제로, 실제 구성 요소를 사용할 때 150°C에서 약 3.27V의 입력 전압을 얻게 됩니다.

이 회로는 센서의 전체 작동 범위에 걸쳐 매우 작은 온도 오차를 제공해야 합니다.

이 회로에서 사용된 연산 증폭기는 우리가 측정할 전체 온도 범위에 걸쳐 감지하고 출력할 수 있도록 음의 전원이 필요합니다. 요즘 음의 전압은 종종 새로운 또는 경험이 적은 엔지니어에게 다소 "무서운" 것으로 여겨지지만, 여기에서처럼 소량의 전류만 공급해야 하는 경우 실제로 생성하기가 매우 쉽습니다. 이전 프로젝트 기사에서, 나는 TPS60403 장치를 훌륭하게 사용했으며, 음의 전압을 생성하는 간단한 방법이기 때문에 여기에서도 다시 사용할 것입니다.

이것은 실제로 무언가를 할 것처럼 보이는 멋진 작은 회로 보드를 제공합니다. 우리의 다른 보드들이 몇 개의 저항만 가지고 있는 것과 비교하면 말이죠.

RTD 구현: 선형 보상이 있는 계측 증폭기

위의 회로는 저비용으로 선형화된 RTD를 구현하는 데에 훌륭한 옵션이지만, 조금 더 들이는 비용으로 한 단계 더 나아갈 수 있습니다. 연산 증폭기를 계측 증폭기로 변경함으로써, 연산 증폭기에 버퍼 증폭기를 추가하는 것보다 저렴하게 입력을 버퍼링할 수 있습니다. 계측 증폭기는 매우 높은 입력 임피던스를 가지므로 센서의 측정을 어떤 측정 가능한 방식으로도 편향시키지 않습니다.

우리의 회로는 R3이 온도가 상승함에 따라 증가하는 바이어스 전류를 RTD(R5)에 제공하는 점에서 이전 설계와 매우 유사합니다. R4는 약 0.9 mA의 명목상의 여자 전류를 제공하는데, 이는 앞서 언급한 바와 같이 RTD에 적합한 영역입니다.

이전 구현과 마찬가지로, 우리는 계측 증폭기에 음의 공급 전압을 생성할 필요가 있습니다. 우리는 간단하게 유지하고 운영 증폭기에 사용했던 것과 동일한 음의 전압 공급 회로를 이 구현에도 사용할 것입니다.

RTD 구현: 디지털화된 휘트스톤 브리지

위에서 논의된 증폭 회로는 발생하는 현상을 보고 이해하는 데 좋은 방법이지만, 필요한 추가 저항기와 증폭기의 수가 측정에 추가 오류와 편향을 도입할 것입니다. 아날로그 디지털 변환기용 프로그래머블 이득 증폭기(PGA-ADC)는 ADC가 포함된 단일 패키지로 제공되는 기본적으로 동일한 회로입니다. 그러나 공장에서 조정되고 보상되어 더 정밀한 증폭과 변환을 제공한다는 장점이 있습니다. 우리가 여러 개별 구성 요소를 사용하여 이를 직접 구현하면, 이상적인 세계에서는 눈에 띄지 않을 허용 오차가 쌓이게 됩니다. 하지만 저항기의 어떤 값을 어떤 유형의 증폭기와 함께 사용하는지에 따라, 이는 완벽하지 않을 수 있습니다.

디지털화된 휘트스톤 브리지는 기본 브리지 구현을 사용했던 것과 본질적으로 동일한 회로이지만, 브리지 출력 사이의 분리 캐패시터가 제거되었습니다. 대신, ADC 입력의 필터링 섹션에 캐패시터가 장착됩니다. 브리지는 더 이상 직접적으로 접지에 연결되지 않으며 ADC는 내부 스위치를 사용하여 접지에 연결합니다. 이는 모든 연결이 ADC에서 종료되도록 보장합니다. 또한, 5V 공급 장치와 브리지의 접지 사이에 분리 캐패시터 C6을 추가했습니다.

저는 휘트스톤 브리지용 PGA-ADC로 Texas Instruments의 ADS1220IPWR 장치를 사용하고 있습니다. 이것은 24비트 ADC로, 이 애플리케이션에 필요한 것보다 훨씬 더 높은 해상도를 제공합니다. 하지만, 이 장치가 제공할 전체 해상도 데이터를 살펴보는 것도 흥미로울 것 같았습니다. 데이터시트에는 RTD에 대해 두 개, 세 개, 네 개의 와이어 연결을 사용하는 다양한 구현 예시가 포함되어 있지만, 이 예시에서는 이러한 방법 중 어느 것도 사용하지 않을 것입니다. 이 프로젝트의 목적을 위해, 우리는 단순히 휘트스톤 브리지의 차동 출력을 직접 입력에 연결할 것입니다. ADS1220 데이터시트에 구현 예시가 잘 문서화되어 있기 때문에, 여기서 다시 설명하는 것은 어떤 이점도 보지 못합니다. 대신, 원시 휘트스톤 브리지에서 나오는 읽기 값을 보여주는 데 더 관심이 있어, 이전에 논의된 회로와 직접 비교할 수 있게 합니다. 이 방법으로, 그들의 효과를 비교하고 대조할 수 있습니다.

ADC의 회로도는 Wheatstone 브리지에 연결하는 것이 일반적입니다. 내부 스위치를 사용하여 REFN1을 지상에 연결하고, ADC에는 5V(AVDD)를 공급하며, 동시에 5V 참조 입력(REFP1)도 제공합니다. 우리가 보드를 통해 실행할 온도 변화는 어떤 상당한 순간적 온도 변화나 변동도 포함하지 않을 것이므로, 어떤 공통 모드 노이즈도 거부할 수 있는 상당히 공격적인 필터를 구현할 수 있습니다.

이 구현을 위해, 저는 두 개의 칩 선택 라인을 유지하고 있습니다. 과거에 ADS1120을 사용했을 때, DRDY 핀에서의 인터럽트가 마이크로컨트롤러에게 읽기를 할 수 있는 시점을 알려주는 데 매우 유용하다는 것을 발견했습니다. 이 기능을 사용하는 것은 ADC를 "우리 거기 가까워졌어? 아직이야?"와 같은 방식으로 지속적으로 폴링하는 것보다 훨씬 쉽습니다. DRDY 핀은 변환 작업이 완료되는 대로 ADC에서 읽기를 할 수 있게 해주므로, 데이터의 타임스탬프가 가능한 한 정확할 것입니다. DRDY 핀을 위한 칩 선택 라인은 단순히 우리가 이 장치에 사용하는 마이크로컨트롤러의 인터럽트 입력 라인에 연결될 것입니다.

ADS1220의 저렴한 대안으로는 동일한 핀배열과 기능을 가지고 있지만 16비트 해상도만을 제공하는 ADS1120 시리즈가 있습니다. 이러한 시리즈의 16비트 증폭 ADC는 일반적인 온도 감지 응용 프로그램에 충분할 뿐만 아니라 검출기의 기능을 상당한 차이로 초과할 것입니다.

다른 옵션: RTD 변환기 IC

전압 분배기나 휘트스톤 브리지에서 전압을 읽어 온도를 측정하는 것 외에도, 열전대와 함께 사용하기 위해 살펴볼 온도 센서 증폭기와 같은 것을 사용할 수도 있습니다. 이러한 IC는 전압 수준이 아닌 디지털 온도 출력을 제공하며, 일반적으로 센서가 제공할 수 있는 가장 정확한 온도 측정을 제공하기 위해 필요한 모든 증폭 및 보상 회로를 통합합니다. 이 옵션의 비용은 중요한 요소일 수 있지만, 위에서 논의한 바와 같이 PGA-ADC를 사용하는 비용도 마찬가지입니다. PGA-ADC를 사용하는 것은 이 기사를 위한 더 나은 학습 경험과 시연을 제공하기 때문에 RTD 변환기 IC에 대해 자세히 살펴보지 않을 것입니다.

요약

이번 온도 센서 시리즈의 일환으로 네 개의 다른 회로 기판을 구축했음에도 불구하고, RTD 센서를 활용할 수 있는 다양한 방법들 중 일부에 대해서만 언급했습니다. 두 개, 세 개, 그리고 네 개의 전선 센서를 고려해야 할 뿐만 아니라, 이러한 회로도를 기판 장착 센서와 함께 구현할 수 있는 능력도 있으며, RTD와 인터페이스하는 다양한 방법이 있습니다. RTD는 사용 가능한 온도 센서 중에서도 더 다양하게 사용할 수 있으며, 우수한 정밀도와 허용 오차 값, 그리고 일부 장치에서 사용할 수 있는 엄청난 온도 감지 범위를 제공합니다.

여러 번 말했듯이, Texas Instruments ADS1220는 제가 가장 좋아하는 고해상도 ADC 중 하나입니다. RTD를 사용하여 온도를 측정하기 위한 다른 토폴로지에 관심이 있다면, ADS1220 데이터시트에는 RTD의 다양한 배선에 대한 구현이 모두 포함되어 있으며, ADS1220 장치가 프로젝트 예산을 초과하는 경우 자신의 ADC/증폭 요구 사항에 맞게 조정할 수 있습니다.

이러한 각 테스트 회로 기판의 세부 정보와 다른 온도 센서 구현은 GitHub에서 확인할 수 있습니다. 이 보드들은 MIT 오픈 소스 라이선스 하에 배포되므로, 직접 제작하거나, 자신의 프로젝트에 그 회로를 구현하거나, 원하는 방식으로 사용할 수 있습니다.

온도 센서에 관심이 있다면 이 시리즈의 다른 프로젝트도 살펴보세요. RTD 사용보다 저렴한 대안을 찾거나 프로젝트에 적합한 다른 옵션을 찾을 수도 있습니다. 이 시리즈의 마지막에서는 모든 다른 센서 유형 간의 비교를 볼 수 있으므로, 다양한 조건에서 서로 상대적으로 다른 센서 구현이 어떻게 수행되는지 직접 비교할 수 있습니다.

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